您好!欢迎光临工博士商城!平台热线:021-80392549

库卡机器人配件专营店

产品:14    浏览:17468
联系我们
您当前的位置:五分时时彩 » 新闻中心 » 如何解决机器人奇异点问题
产品分类
新闻中心
如何解决机器人奇异点问题
发布时间:2019-11-25        浏览次数:178        返回列表
                                                                           如何解决机器人奇异点问题
   在解决机器人的奇点问题是 我们要先了解什么是奇点。虽然上上期有讲过但这里还需要在讲解一波。在调试机器人时,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。奇异点介绍

图片1 
机器人奇点位置
  当机器人J5轴处于0°位置,机器人会出现MOTN-023报警:
图片2 
图2 MOTN-023报警
当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如需经过奇异点,机器人会出现MOTN-063报警:
图片3 
针对奇异点的处理方法
情况一:在机器人示教时遇到奇异点
处理步骤:
a) 将机器人的示教坐标系切换到关节
图片4 
示教坐标系的切换
b) 点动机器人,让J5轴调离0°的位置,建议小于-3°或者大于3°
c) 按RESET键复位报警
情况二:在程序运行时遇到奇异点
方法一:适合在无精细点位要求使用。
当运行程序时遇到奇异点,可以将该行动作指令的动作类型改为J,或者修改机器人的位置姿态,以避开路径当中存在的奇异点。
方法二:适合在有精细点位要求使用。
在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。
手腕关节动作指令(Wrist Joint),不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下,程序运行时,手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。
当遇到奇异点时,程序中使用该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避开奇异点造成的手腕轴反转动作,使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤:
a) 将光标移至出现奇异点程序行行末,点击F4选择
b) 选择Wrist Joint
c) 按RESET键复位报警
d) 运行程序,观察运行轨迹
 
了解更多库卡机器人示教器备件及保养请关注:www.kukapjlh.dnachart.net

分享到: 


 

商城热线:021-80392549 联系人:颜九凌 联系地址:上海市嘉定区江桥镇博园路1333号

技术和报价服务:星期一至星期六8:00-22:00 库卡机器人配件专营店 访问量:17468  管理入口  技术支持:工博士  免责声明

上海众平科技五分时时彩 经营许可证号:沪B2-20170052 www.dnachart.net 法律顾问:北京金诚同达律师事务所

易中彩票开户 极速快3 秒速时时彩 三分时时彩 极速PK拾 澳洲幸运10开奖结果 极速3分彩 秒速时时彩 澳洲幸运10开奖结果 吉林快3计划